Покупай краску акриловую для текстиля.
А вот делать от руки или по трафарету, это уже тебе решать. Я сегодня делала флажки с надписью по трафарету.
Покажу, черновой, так скажем, вариант, поскольку он еще не доделан - флажки не насажаны на веревочку и нет флажков с сердечками(каждый должен быть с краю от слова с каждой стороны).
Это трафареты на каждый флажок. Конечно, было сложно вырезать. Прямые части - резаков, криволинейные - маникюрными ножницами.

А вот такие получились флажки:

Конечно, некоторые неаккуратности имеют место быть, но они не столь заметны, а те, что режут по твоему мнению глаз, можно легко подправить кисточкой тоненькой.

Это пробное сердечко сделано тоже по трафарету. пробное потому что я собираюсь их делать розовой краской.
Да, кстати, делала я все это дело губкой. Взяла обычную новую для мытья посуды и отрезала 1/3 часть. И когда ею будешь по ткани шлепать, не забудь подложить под ткань лист плотной бумаги, тк. краска очень быстро впитывается и тканюшка промокает в некоторых местах буквы. Я так стол себе замарала (оттирается свежак жидкостью для снятия лака:)).